跑步中的索尼新型“QRIO”

“QRIO”可以像棒球投手一样投球

　　索尼开发出了会跑的双足行走机器人“QRIO”。目前虽然尚没有推出产品的计划，“作为牵动机器人技术的火车头，我们将把这种技术应用于AIBO等”（索尼）。索尼定义的“跑”的概念是指机器人行走时双足处于离开地面的非接触状态（loss of contact）。并不是那种一定要某只脚接触地面像竞走那样的“快步走”。据索尼介绍，此前世界上没有可以在不接触地面的状态下行走的机器人。

　　此次开发的双足行走机器人在行走时可以有约20ms的不接触地面的时间。该机器人不仅可以行走，而且可以跳跃，在跳跃状态下不接触地面的时间可达40ms。行走速度为每分钟14m。如果假设其大小与人相同，换算过来相当于时速2.5km，给人以缓缓慢跑的印象。

　　使机器人可以跑的关键在于以下两项技术。其一是将电机和控制电路一体化的调节器“ISA”的转矩提高30%。这便使得机器人可以完成跳跃。另外，此前的ISA也可以通过外力使输出轴旋转，也就是提高了所谓的反向运转性能。这有助于减缓着地时的冲击力。

　　另外一项技术为控制机器人空中姿势的控制算法。此次在此前的用于步行的算法（ZMP稳定步行控制）中增加了可即时控制机器人的跳跃方向、在空中时可保持平衡状态的姿势控制等的算法。为了完成上述处理，此次将内置的64位微处理的处理能力提高为原产品的2倍。“不仅将工作频率提高为原来的2倍，而且采用了原产品中的MIPS微处理器的下一代处理器”（索尼）。

　　另外，索尼还开发了可独立控制两手手指、可抓放物品的技术。在发布会上，该机器人演示了投球的动作。设计者通过将机器人的拇指和其余4根手指处于相对的位置等技术实现了投球动作。